六維力傳感器應用介紹

文章出處：未知人氣：發表時間：2021-08-27 14:36:57

六分量傳感器的標定是在傳感器系統為線性系統的假設下進行的，即傳感器的靜態數學模型滿足F=CV
其中，v是6個維力傳感器輸出的6個通道的原始信息(列信息，單位為v)，F是6個通道的計算力信息(列信息，力的單位為KN，力矩的單位為KNm)。
傳感器靜態校準的實質是利用應用于六分力傳感器的廣義力矢量組F和通過數據采集和上采樣得到的六個輸出信號矢量組V，找到校準矩陣C。傳感器的輸出信號是由六個電壓信號組成的矢量。
如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，則可以通過向傳感器施加六個線性獨立的力矢量并測量對應于六個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量來獲得唯一的解。
六分量傳感器是世界上較小的六自由度傳感器之一，采用緊湊和低剖面設計。傳感器有一個通孔，可以安裝連桿和電纜。六分力傳感器具有極高的強度，采用高強度不銹鋼線切割加工而成，單軸過載為定額范圍的5.7-25.3倍。高信噪比下，硅應變片的信號比傳統應變片強75倍。信號放大后，噪聲失真接近于零。
六分量傳感器的應用領域：
該產品廣泛應用于遙控機器人、機器人手術、機械臂研究、手指力研究、精密裝配、自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協調、零力示教等操作，并廣泛應用于航空、航天和機械加工、汽車等行業。
六分量傳感器的特點：
第一，六維力傳感器彈性體采用專利結構，具有高靈敏度、良好的剛性、小尺寸耦合和機械過載保護功能。
其次，綜合解耦橋的信號在三維空間中被合成為六個分量，可以直接用于力控制。
第三，使用標準串行端口和并行端口進行輸入和輸出。
第四，產品可以與控制計算機形成兩級計算機系統，也可以與終端連接形成獨立的測試設備。
現在智能機器人已經成為世界范圍內的研究熱點之一，是衡量一個國家工業化水平的重要標志。隨著中國勞動力成本的上升，自動化將給企業帶來好處。
除了繁重的加工任務之外，原本依靠手指觸摸的小零件裝配任務，如手機或電腦裝配生產線，也可以通過增加六分量傳感器來賦予觸摸，幫助人類獨立完成這些任務，這將大大提高生產效率。
帶有六分量傳感器的機器人有觸覺，它們將變得更強大，它們可以做更復雜、無聊或危險的工作，而這些工作應該由人工完成。企業，尤其是中小企業，將繼續從中受益。
六分量傳感器通常稱為六分力傳感器和六維力矩傳感器(由三軸加速器和三軸螺旋儀器組成)，其使用主要由三軸加速器XYZ完成：
(1)三軸加速器首先檢測橫向加速度，然后檢測角度旋轉和平衡度。
(2)三軸加速器用于感應XYZ(三維空間中的三個方向，前、后、左、右、上、下)軸向加速度。例如，如果psp2被突然向前推，psp2將知道你正在向前加速，從而實現類似賽車加速的操作。
(3)三軸陀螺儀感測滾動(左右傾斜)、俯仰(前后傾斜)和偏航(左右搖擺)的動態信息。
六分量傳感器廣泛應用于遙控機器人、機器人手術、機械臂研究、手指力、精密裝配、自動磨削、輪廓跟蹤、手部協調、零力示教等操作，并廣泛應用于航空、航天及機械加工、汽車等行業。

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