近日，上海疫情的爆發，一輪輪核酸采樣，一次次隔離醫治，長時間穿著防護服，隔離面罩，都是對醫護人員體力的挑戰，尤其是隨著夏季悄然而至溫度日益增高。醫護人員更是苦不堪言，近期，節卡的一款酸采樣機器人問世，并已進入批量生產階段，解決醫護人員不足和勞動強度大的問題。該系列機器人可自動進行力矩反饋和視覺監控，采樣過程中，全自動降低感染風險有效解決人手不足并實現信息云支持后臺實時查詢。 

這款機器人進行采樣動作，大致分為四個步驟第一步，掃核酸碼登記信息。第二部進行核酸準備，視覺系統拍照確定位置請采樣定位，可以檢測人員嘴部所在的位置進行視覺引導，使機器人可以根據接收到的信息適當調整自己的動作。

第三步進行力控咽拭子，六維力傳感器安裝在機器人夾爪后部，利用力矩傳感器感知末端執行器的力度可以準確測量機器人在采樣過程中使用了多少力，并實時反饋數據。第四步采樣完成，保存樣本。

      核酸采樣機器人夾爪后部的ATI FC AXa80六維力傳感器它能同時檢測三維空間（笛卡爾坐標系）的全部信息，即三個力分量和三個力矩分量。六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統為線性系統的情況下進行，即傳感器靜態數學模型滿足F=CV，其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F是經過計算的6路力信息(列信息，力的單位是N，力矩的單位是N/m)。電路板集成在傳感器內部，體積更小巧，具有高精度，高強度，高信噪比等特點。